複雑な構造をしていたり、特殊なフォントが含まれていたりする PDF ファイルの場合、印刷時にエラーとなることがあります。このような場合は Adobe Acrobat または Acrobat Reader で「画像として印刷」すると、印刷ができるかもしれません。手順については下記のページをご参照ください:

クイックフィックス | PDF を画像として印刷する
https://helpx.adobe.com/jp/acrobat/kb/quick-fix-print-pdf-image.html